AHRS vs. IMU: Ho Utloisisa Liphapang

Mabapi le mokhoa oa ho tsamaea le ho latela motsamao, AHRS (Attitude and Heading Reference System) le IMU (Inertial Measurement Unit) ke litheknoloji tse peli tsa bohlokoa tse phethang karolo ea bohlokoa. Ka bobeli AHRS le IMU li etselitsoe ho fana ka lintlha tse nepahetseng mabapi le chebahalo le motsamao oa ntho, empa li fapane ka likarolo, ts'ebetso, le ho its'etleha ka likarolo tsa litšupiso tsa kantle.

AHRS, joalo ka ha lebitso le fana ka maikutlo, ke mokhoa oa litšupiso o sebelisetsoang ho khetholla maikutlo le sehlooho sa ntho. E na le accelerometer, magnetometer, le gyroscope, tse sebetsang 'moho ho fana ka kutloisiso e felletseng ea hore na ntho e kae sebakeng. Tšupiso ea 'nete ea AHRS e tsoa ho matla a khoheli a Lefatše le matla a khoheli, a e lumellang ho tseba ka nepo boemo le boemo ba lintho tse amanang le foreimi ea litšupiso tsa Lefatše.

Ka lehlakoreng le leng, IMU ke yuniti ea tekanyo e sa sebetseng e khonang ho senya motsamao oohle ka likarolo tse melang le tse potolohang. E na le accelerometer e lekanyang motsamao oa mola le gyroscope e lekanyang motsamao oa ho potoloha. Ho fapana le AHRS, IMU ha e itšetlehe ka likarolo tse ka ntle tsa litšupiso tse kang matla a khoheli a Lefatše le matla a khoheli ho fumana hore na le hokae, e leng ho etsang hore tšebetso ea lona e ikemele haholoanyane.

Phapano e 'ngoe e ka sehloohong pakeng tsa AHRS le IMUs ke palo le mefuta ea li-sensor tse li nang le tsona. Ha ho bapisoa le IMU, AHRS hangata e kenyelletsa sensor ea matla a khoheli. Sena se bakoa ke phapang ea meralo ea lisebelisoa tsa sensor tse sebelisoang ho AHRS le IMU. AHRS ka tlwaelo e sebedisa disensara tsa MEMS (microelectromechanical systems) tsa theko e tlase, tseo, le hoja di baballa, di ka bontshang lerata le phahameng ditekanyong tsa tsona. Ha nako e ntse e ea, sena se ka lebisa ho se nepahaleng ha ho khetholla maemo a ntho, ho hloka hore litokiso li etsoe ka ho itšetleha ka likarolo tsa kantle tsa litšupiso.

Ka lehlakoreng le leng, li-IMU li na le li-sensor tse batlang li rarahane, tse kang fiber optic gyroscopes kapa mechanical gyroscopes, tse nang le ho nepahala le ho nepahala ho phahameng ha li bapisoa le li-gyroscopes tsa MEMS. Le hoja li-gyroscope tsena tsa boleng bo holimo li bitsa chelete e ngata haholo, li fana ka litekanyo tse tšepahalang le tse tsitsitseng, tse fokotsang tlhoko ea litokiso libakeng tsa litšupiso tsa kantle.

Ho ea ka pono ea papatso, ho bohlokoa ho utloisisa hore na liphapang tsena li bolelang. AHRS e itšetlehile ka sebaka sa litšupiso tsa kantle 'me ke tharollo e bolokang chelete e ngata bakeng sa lits'ebetso moo ho nepahala ho phahameng ho seng bohlokoa. Bokhoni ba eona ba ho fana ka lintlha tse nepahetseng tsa tataiso ho sa tsotellehe tšehetso ea masimo a ka ntle ho etsa hore e tšoanelehe bakeng sa mekhoa e mengata ea khoebo le ea indasteri.

Ka lehlakoreng le leng, li-IMU li hatisa ho nepahala le ho nepahala, ho etsa hore e be tse loketseng bakeng sa lits'ebetso moo litekanyo tse ka tšeptjoang le tse tsitsitseng li leng bohlokoa, tse kang sefofane sa sefofane, tšireletso le mekhoa e phahameng ea ho tsamaea ka mokhoa o nepahetseng. Le hoja li-IMU li ka bitsa chelete e ngata, ts'ebetso ea tsona e phahameng le ho fokotsa ho itšetleha ka likarolo tsa ka ntle tsa litšupiso li li etsa khetho e ntle bakeng sa liindasteri tseo ho nepahala ho ke keng ha senyeha.

Ka bokhuts'oane, AHRS le IMU ke lisebelisoa tsa bohlokoahali bakeng sa ho metha tataiso le motsamao, 'me sesebelisoa ka seng se na le melemo le menahano ea sona. Ho utloisisa phapang lipakeng tsa mahlale ana ho bohlokoa ho etsa liqeto tse nang le tsebo ha u khetha tharollo e nepahetseng ka ho fetisisa bakeng sa ts'ebeliso e itseng. Ho sa tsotellehe hore na ke ho itšepa ho se nang litšenyehelo holima likarolo tsa litšupiso tsa ka ntle ho AHRS kapa ho nepahala ho phahameng le ho nepahala ha li-IMU, litheknoloji tsena ka bobeli li fana ka litlhahiso tsa boleng tse sebetsanang le litlhoko tse fapaneng tsa indasteri.